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Setup de la caméra Inivation⚓

Driver⚓

Afin de récupérer les données de la caméra événementielle et de les transmettre au PixHawk, nous avons utilisé le travail de Kojo ANYINAM-BOATENG. Il nous a fourni le dossier gitlab suivant.

L’ensemble des informations utiles à son installation et son utilisation sont dans les readmes de ce dossier. Voici comment l'installer de façon succinte.

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cd ~/ros2_ws/src
git clone https://gitlab.univ-nantes.fr/ls2n-drones/dvx_camera

Puis lancez le build.

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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --packages-select dvx_camera_interfaces dvx_camera_driver

Et enfin sourcez le workspace.

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source install/local_setup.bash

Utilisation (cas pratique)⚓

Retour en Image direct⚓

Considérons que nous souhaitons avoir un retour en image RGB direct sur la Raspberri pi.

Terminal 1 : dvx_driver⚓

Lancer le launch file associé au driver.

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ros2 launch dvx_camera_driver dvx_camera.launch.py

Terminal 2 : dvx_visualizer⚓

Lancer le visualizer

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ros2 launch dvx_camera_driver dvx_visualizer.launch.py

Terminal 3 : rqt_image_view⚓

Afin d'avoir un retour en image.

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ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Puis sélectionnez le topic qui reçoit les images RGB (/dvx/events/visualizer) en haut de la fenêtre qui vient de s'ouvrir.

Déclencher un enregistrement⚓

Terminal 1 : dvx_driver⚓

Lancer le driver.

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ros2 launch dvx_camera_driver dvx_camera.launch.py

Terminal 2 : lancement de l'enregistrement + traitement des données⚓

Lancer le service qui déclenche l'enregistrement des données en adaptant le chemin selon votre besoin.

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ros2 service call /dvx/record_request dvx_camera_interfaces/srv/RecordRequest "{request: 1, folder_path: '/path/to/save/folder'}"

Par exemple

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ros2 service call /dvx/record_request dvx_camera_interfaces/srv/RecordRequest "{request: 1, folder_path: '/home/brain/Desktop/ProCom2526/hw_part/src/dvx_recording'}"

Une fois l'enregistrement terminé, il est nécessaire de pouvoir lire les fichier .aedat Pour cela, placez vous dans le fichier /dvx_record_processing. Après avoir adapter le chemin vers le fichier aedat que vous souhaitez visionner dans le code python, lancez aedat_reader.py

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cd ~/drone-contest-gitlab/part-hw/src/dvx_record_processing
python3 aedat_reader.py